A ação policial terminou com quatro suspeitos presos e dois mortos, além de outros dois que conseguiram fugir.

Ao serem ouvidos durante a investigação, eles mantiveram a versão do confronto. Porém, em julho de 2017, um exame de balística revelou que o tiro que matou Scheifer foi disparado pelo cabo Lucélio Gomes Jacinto.

Segundo o Ministério Público, os fatos começaram com a perseguição da viatura da polícia, cuja equipe estava sob o comando da vítima, a duas caminhonetes em que estavam os suspeitos de um roubo. Na ocasião, um dos veículos sumiu durante a fuga e o outro perdeu o controle na estrada, quando quatro dos ocupantes já desceram efetuando vários disparos contras os policiais.

A tentativa de prender os assaltantes que, inicialmente, parecia ter sido frustrada, acabou obtendo êxito no dia seguinte com apoio de outros militares que atuavam em cidades próximas.

Um dos veículos foi localizado em um posto de combustível em Matupá e o motorista Agnailton Souza dos Santos foi preso.

Com base nas informações obtidas no interrogatório do acusado, a equipe liderada por Scheifer fez um cerco policial a um imóvel localizado em um bairro de Matupá, para prender outros suspeitos.

Durante a ocorrência, um deles, que supostamente portava arma de fogo, teria tentado sair do local e foi atingido por um disparo de fuzil efetuado por um dos policiais.

Durante buscas no local do primeiro confronto, o tenente Scheifer foi atingido por disparo de arma de fogo na região do abdômen.

Inicialmente, conforme o Ministério Público, os colegas de farda sustentaram que a vítima havia sido atingida por disparo efetuado por suspeito não identificado, que estaria em meio à mata, do outro lado da rodovia.

Após a realização do laudo pericial ficou comprovado que o projétil alojado no corpo do tenente partiu de um fuzil portado pelo cabo PM Lucélio Gomes Jacinto.